近些年，現(xiàn)代智能發(fā)展迅速，機(jī)械手的功能也越來越高級(jí)、越來越人性化。許多工廠都推行自動(dòng)化生產(chǎn)，注塑機(jī)普遍安裝機(jī)械手，大大的提高了注塑機(jī)的生產(chǎn)力、產(chǎn)品的質(zhì)量和保證安全生產(chǎn)。

我當(dāng)初最開始接觸的就是機(jī)械手，因?yàn)楫?dāng)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)換形頻繁、機(jī)械手警報(bào)多，工廠師傅沒時(shí)間調(diào)試工藝、機(jī)械手，我?guī)兔ψ鲋尉?、解除警?bào)，幫師傅分擔(dān)壓力。

接觸機(jī)械手一個(gè)禮拜，有的同事問我：學(xué)的怎么樣，會(huì)了嗎？沒接觸過的人可能會(huì)認(rèn)為機(jī)械手是一個(gè)很難的東西，當(dāng)接觸了就知道其實(shí)非常的簡(jiǎn)單，希望通過以下幾個(gè)講解，可以讓不清楚的理解到機(jī)械手是如何使用的。

一、橫走式機(jī)械手運(yùn)行程序

橫走式的機(jī)械手有許多牌子，通常都有三個(gè)軸做直線運(yùn)動(dòng)。對(duì)軸運(yùn)動(dòng)的定義有三個(gè)：橫入、橫出，主（副）臂上、下，主（副）臂前、后，即對(duì)應(yīng)的+（-）X, +（-）Y, +（-）Z，其運(yùn)行步驟都是不盡相同的，（動(dòng)作都是由是限位開關(guān)接觸到信號(hào)點(diǎn)進(jìn)行約束的）。使用機(jī)械手首先，需要摸熟悉手柄按鍵；其次，了解機(jī)械手的功能以及運(yùn)行步驟。

在使用機(jī)械手需要注意以下幾點(diǎn)：

1. 在使用機(jī)械手時(shí)，要保證機(jī)械手的各個(gè)運(yùn)動(dòng)臂行程開關(guān)好用，治具大小合適，避免運(yùn)動(dòng)傷人。

   
   

2. 同時(shí)使用吸取，報(bào)取，夾取時(shí)需要保證至少有一個(gè)有檢知信號(hào)，避免產(chǎn)品擠傷模具。

   
   

3. 單獨(dú)使用吸取時(shí)，一定不要將吸取信號(hào)短接；單獨(dú)使用抱具或者夾具的時(shí)候必須安裝接觸限位，防止產(chǎn)品掉落壓模。

   
   

4. 在機(jī)械手取出產(chǎn)品后，需要保證產(chǎn)品形狀和外貌不發(fā)生破壞，對(duì)應(yīng)的更換符合條件的吸盤、抱具。

   
   

5. 模具的開模行程和機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)行程應(yīng)適宜，避免因?yàn)槟＞唛_模距離太小，機(jī)械手臂下降時(shí)撞壞治具。

   
   

6. 定期維護(hù)機(jī)械手的治具是否緊固牢靠，螺絲是否有松動(dòng)。

   
   

7. 有的模具可能是細(xì)水口轉(zhuǎn)大水口的產(chǎn)品，所以機(jī)械手無法拿取的水口掉到機(jī)器下面，需要定時(shí)清理防止堆積過多擠壞模具。

二、機(jī)械手治具的制作

機(jī)械手的治具通常都是由：吸盤、吸管、報(bào)具、夾具、吸盤座、轉(zhuǎn)角、鋁條等串聯(lián)而組成的。在我們手工制作治具的時(shí)候，需要基本的根據(jù)產(chǎn)品的形狀繪構(gòu)想出治具的形狀，根據(jù)治具改裝成產(chǎn)品形狀所需的治具。

1、手工組裝治具

在注塑機(jī)使用機(jī)械手的時(shí)，最理想的狀態(tài)下最好是一個(gè)產(chǎn)品有一個(gè)治具，但是往往產(chǎn)品太多了無法實(shí)現(xiàn)一個(gè)產(chǎn)品擁有一個(gè)治具，所以對(duì)于簡(jiǎn)單的產(chǎn)品，只需要活動(dòng)幾個(gè)螺絲換吸盤就可以很快的開機(jī)生產(chǎn)。

1）、全吸取盤治具

2）、全抱取治具

3）、吸取+抱取治具

4）、吸取+夾取治具

5）、吸取+抱取+夾取治具

2、外協(xié)訂做治具

對(duì)于復(fù)發(fā)的產(chǎn)品，依靠我們工藝人員自己手工組裝制作，**需要花費(fèi)大量的時(shí)間，第二，制作出來的治具可能不是太受用。所以，復(fù)雜的產(chǎn)品的治具通常會(huì)發(fā)往外協(xié)訂做，在使用效率上和生產(chǎn)需求都有很大的保障。

1）、吸取治具

2）、氣缸治具

三、機(jī)械手在工作中常見的故障

1、吸取失?。?/span>

1)、吸盤位置沒有對(duì)上。

2)、頂出位置和吸取時(shí)間沒有配合上。

3)、注塑機(jī)開模距離不穩(wěn)定（產(chǎn)品頂出行程、開模行程不夠）。

4)、吸盤損壞、漏氣。

5)、管破裂、管沒插上漏氣。

6)、真空發(fā)生器損壞。

7)、吸取沒有信號(hào)，吸取信號(hào)線開路。

8)、機(jī)械手運(yùn)動(dòng)速度太快，產(chǎn)品震動(dòng)漏氣。

9)、機(jī)械手運(yùn)行行速度太快，受重力作用吸不住產(chǎn)品。

10)、機(jī)械臂在下行的時(shí)候，有異物撞到機(jī)械手。

11)、行程沒有結(jié)束，提前拿走產(chǎn)品。

12)、氣壓不足。

2、抱（夾）取失敗：

1)、報(bào)具位置沒有對(duì)上。

2)、報(bào)取沒信號(hào)，報(bào)取信號(hào)線開路。

3、主（副）上下不到位：

1)、運(yùn)行速度太快（慢），沒在設(shè)定時(shí)間接觸到信號(hào)開關(guān)。

2)、上行接觸信號(hào)開關(guān)損壞。

4、翻平（直）失?。?/span>

1)、管漏氣，動(dòng)作時(shí)間超出設(shè)定時(shí)間。

2)、接觸開關(guān)移位，需要串動(dòng)開關(guān)接觸到開關(guān)。

3)、氣缸損壞，氣缸固定軸松動(dòng)。

4)、翻平（直）信號(hào)線開路。

5、開模信號(hào)消失：

1)、注塑機(jī)行程沒有開到設(shè)定位置。

2)、在手動(dòng)狀態(tài)下，機(jī)械手沒有短接。

3)、在自動(dòng)狀態(tài)下，沒有給予機(jī)械手開模信號(hào)。

6 循環(huán)時(shí)間超時(shí)：

1) 、某個(gè)接觸信號(hào)失效，不能運(yùn)行到下一個(gè)動(dòng)作。

2)、機(jī)械手運(yùn)行時(shí)間太長(zhǎng)，機(jī)械手運(yùn)行程序超過產(chǎn)品循環(huán)時(shí)間。

7、通訊失?。?/span>

1)、機(jī)械手、手柄線和手柄三者之間不匹配。

2)、手柄或者手柄線損壞。

3) 、機(jī)械手主機(jī)線路有問題。

8、橫入（出）失?。?/span>

1)      橫入（出）超出設(shè)定時(shí)間。

9、原點(diǎn)（0點(diǎn)）失敗

1)、氣體閥沒有開，或者氣壓不足。

2)、橫行原點(diǎn)信號(hào)開關(guān)失效、主臂原點(diǎn)信號(hào)開關(guān)、副臂原點(diǎn)信號(hào)開關(guān)失效。

10、伺服故障

1）、注塑機(jī)開關(guān)模震動(dòng)太大，機(jī)械手運(yùn)行震動(dòng)太大。

2）、主機(jī)線路故障。