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介紹什么是伺服機(jī)械手，及它的結(jié)構(gòu)說(shuō)明？

發(fā)布：2022-09-20 人氣：157 來(lái)源：頂巨智能
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   介紹什么是伺服機(jī)械手，及它的結(jié)構(gòu)說(shuō)明？伺服機(jī)械手是能夠模仿人體肢體部分功能并允許對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制，使其按照預(yù)定要求輸送工件或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。

?　　液壓機(jī)械手采用液壓動(dòng)力，運(yùn)用電液伺服控制，具有動(dòng)作靈活、負(fù)載剛性大、精度高、響應(yīng)速度快、功率重量比大的優(yōu)點(diǎn)，比較適合大功率負(fù)載搬運(yùn)的場(chǎng)合。

　　它具有動(dòng)作靈活可控、定位準(zhǔn)確可靠、負(fù)載驅(qū)動(dòng)力高、環(huán)境適應(yīng)力強(qiáng)等特點(diǎn)。目前，多自由度機(jī)械手廣泛應(yīng)用于鋼鐵、海洋、石油、化工、物流搬運(yùn)等生產(chǎn)自動(dòng)化行業(yè)，大大減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度和勞動(dòng)條件，提高了生產(chǎn)效率，穩(wěn)定了產(chǎn)品質(zhì)量。

　　現(xiàn)有的大部分機(jī)械手采用電機(jī)作為動(dòng)力，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、動(dòng)作迅速、工作可靠、節(jié)能和環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)，但是，電氣機(jī)械手負(fù)載相對(duì)較小，并且要有配套的減速設(shè)備，對(duì)抗沖擊和高負(fù)載方面沒(méi)有優(yōu)勢(shì)。而液壓機(jī)械手采用液壓動(dòng)力，運(yùn)用電液伺服控制，具有動(dòng)作靈活、負(fù)載剛性大、精度高、響應(yīng)速度快、功率重量比大的優(yōu)點(diǎn)，比較適合大功率負(fù)載搬運(yùn)的場(chǎng)合。

　　但是，在液壓機(jī)械手中液壓系統(tǒng)的不合理設(shè)計(jì)，往往會(huì)導(dǎo)致傳動(dòng)效率較低，這是一個(gè)需要長(zhǎng)期研究解決的問(wèn)題

　　系統(tǒng)主要由夾取機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、推拉機(jī)構(gòu)及回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)五自由度機(jī)構(gòu)組成?；剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由兩個(gè)液壓馬達(dá)和回轉(zhuǎn)平臺(tái)組成，構(gòu)成機(jī)械手在水平面上的回轉(zhuǎn)自由度；俯仰機(jī)構(gòu)由兩個(gè)舉升液壓缸和連桿組成，構(gòu)成機(jī)械的升降自由度； 推拉機(jī)構(gòu)由一個(gè)推拉液壓缸和連桿組成，構(gòu)成機(jī)械手伸縮自由度； 手抓機(jī)構(gòu)由一個(gè)液壓馬達(dá)、一個(gè)液壓缸和手抓部分組成，構(gòu)成機(jī)械手手抓的旋轉(zhuǎn)與夾取自由度。五自由度機(jī)構(gòu)組成機(jī)械手姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)。

　　機(jī)械手工作原理為： 由兩個(gè)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)； 由兩個(gè)舉升液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手舉升運(yùn)動(dòng)； 由一個(gè)推拉液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手推拉運(yùn)動(dòng)； 由一個(gè)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)手抓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)； 由一個(gè)液壓缸驅(qū)動(dòng)手抓張合運(yùn)動(dòng)。



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