? 2、單軸伺服機械手的手腕結構方案設計:
考慮到機械手的通用性,同時由于被抓取工件是水平放置,因此手腕須設有回轉運動才可滿足工作的要求。因此,手腕設計成回轉結構,實現(xiàn)手腕回轉運動的機構為回轉液壓缸。
3、機械手的座標型式與自由度:
按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況,其座標型式可分為直角座標式、圓柱座標式、球座標式和關節(jié)式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉運動,因此,采用圓柱座標型式。相應的機械手具有三個自由度,為了彌補升降運動行程較小的缺點,增加手臂擺動機構,從而增加一個手臂上下擺動的自由度。