?2、沖床機(jī)械手指有足夠的開閉范圍。工作時,一個手指開閉位置以**變化量稱為開閉范圍。對于回轉(zhuǎn)型手臂手指開閉范圍,可用開閉角和手指夾緊端長度表示。且與工件形狀、尺寸等因素有關(guān)。若環(huán)境許可,開閉范圍大些較好。
3、機(jī)械手結(jié)構(gòu)力求簡單,重量輕,體積小。手臂處于腕部最前端,工作時運(yùn)動狀態(tài)多變,其結(jié)構(gòu),重量和體積直接影響整個機(jī)械手的結(jié)構(gòu),抓重,定位精度,運(yùn)動速度等性能。所以設(shè)計(jì)時需要求以上特點(diǎn)。
4、機(jī)械手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度。
5、沖床機(jī)械手治具其他方面的要求: 對于夾緊機(jī)械手,根據(jù)工件的形狀為圓形棒料,因此最常采用的是外卡式兩指鉗爪,夾緊方式用常閉式彈簧夾緊。松開時,用單作用式液壓缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡單,制造方便。