1、外傳感器,用于探測和處理外部環(huán)境的信息。
2、內(nèi)傳感器,用于測定機器人自身的位姿,常用的有計程儀,差分計程儀,磁性羅盤和論爆羅盤等。
其中,用于機械手測距的外傳感器通常為非接觸型傳感器,包括聲學(xué),光學(xué)和電磁波這三類,目前常采用高聲,激光,視覺等傳感器。
高聲波傳感器是一種重要的探測方法,在現(xiàn)代機械手廠家的研究和應(yīng)用中起著獨特的作用,目前國外的研究現(xiàn)狀,高聲波設(shè)備主要用來測距,通過被測聲源與目標(biāo)間的往返時長,求得目標(biāo)物的距離。高聲波探測機械手高聲傳感器的優(yōu)點是硬件結(jié)構(gòu)簡單,價格低廉,容易操作,缺點是速度慢,檢測時會存在較大的波束角。
而且在對光滑表面進行檢測時存在鏡面反射,激光傳感器的優(yōu)點是發(fā)散性較小或基本無發(fā)散,而且對多數(shù)目標(biāo)都無鏡面反射現(xiàn)象,缺點是存在潛在的安全問題(首先是人眼安全問題),且不適用于透明物質(zhì)。