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關(guān)于注塑機(jī)機(jī)械手你了解多少呢？

發(fā)布：2021-09-01 人氣：710 來(lái)源：本站

注射機(jī)械機(jī)械手是一種典型的機(jī)電一體化設(shè)備，它綜合運(yùn)用了機(jī)械與精密機(jī)械、微電子與計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制與驅(qū)動(dòng)、傳感器與信息處理、人工智能等多學(xué)科的研究成果，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和各行業(yè)對(duì)自動(dòng)化程度的要求，機(jī)器人技術(shù)得到了快速發(fā)展。手抓的使用環(huán)境多種多樣，抓取牢固、對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)、控制簡(jiǎn)單、自適應(yīng)能力強(qiáng)、自主性強(qiáng)是衡量機(jī)器人手爪規(guī)劃水平的重要標(biāo)志。高品質(zhì)的機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)牢靠、快速、準(zhǔn)確地抓握。

研制出一款性能優(yōu)良的機(jī)械手，是一項(xiàng)艱巨的任務(wù)，它包括完成技術(shù)和理論研究?jī)蓚€(gè)方面。近幾年來(lái)機(jī)器人技術(shù)的大力發(fā)展，手爪的研究也進(jìn)入了一個(gè)發(fā)展時(shí)期，機(jī)器人手爪從單純發(fā)展到雜亂、從笨拙發(fā)展到靈活，其間的仿人靈活手現(xiàn)已開(kāi)展到能夠與人手媲美。機(jī)械手臂對(duì)方格物體抓持穩(wěn)定性的研究是一個(gè)值得長(zhǎng)期探討的課題。本文在總結(jié)近幾年牛頭機(jī)技術(shù)研究與發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，規(guī)劃出一套用于測(cè)試目標(biāo)物體穩(wěn)定抓取的小型、輕量的機(jī)械手系統(tǒng)。

首先從總體上研究了機(jī)械臂的規(guī)劃特點(diǎn)和部分結(jié)構(gòu)相關(guān)元件的選擇問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種5自由度機(jī)械手，然后對(duì)機(jī)械手手臂建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，然后根據(jù)該系統(tǒng)的安穩(wěn)抓取要求，選取適合該系統(tǒng)的傳感器，并規(guī)劃了信號(hào)調(diào)度電路，然后規(guī)劃了以單片機(jī)為控制單元，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊來(lái)控步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速來(lái)完成手爪變速的系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)及PWM調(diào)速等程序流程圖。

本文通過(guò)機(jī)械手系統(tǒng)提供的整體規(guī)劃方案，為下一步的詳細(xì)規(guī)劃打下理論基礎(chǔ)。

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