?(1)抓重(又稱臂力):額定抓取重力或稱額定負(fù)荷,單位為N(必要時(shí)注明限定運(yùn)動(dòng)速度下的抓重)。
(2)自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式:機(jī)身、臂部和腕部等運(yùn)動(dòng)共有幾個(gè)自由度,并說(shuō)明坐標(biāo)形式。
(3)定位方式:固定機(jī)械擋塊、可調(diào)機(jī)械擋塊、行程開(kāi)關(guān)、電位器及其他各種位置沒(méi)定和檢測(cè)裝置;各自由度所設(shè)定的位置數(shù)目或位置信息容量;點(diǎn)位控制或連續(xù)軌跡控制。
(4)驅(qū)動(dòng)方式:氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)或機(jī)械傳動(dòng)。
(5)臂部運(yùn)動(dòng)參數(shù):伸縮、升降、橫移、回轉(zhuǎn)、俯仰的位移范圍和速度。
(6)腕部運(yùn)動(dòng)參數(shù):回轉(zhuǎn)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)、橫移的位移范圍和速度。
(7)手指夾持范圍(nlm)和握力(即夾緊力或吸力)(N)。
(8)定位精度:位置設(shè)定精度及重復(fù)定位精度(±m(xù)m)。
(9)程序編制方法及程序容量:如插銷板、二極管矩陣插銷板、一位機(jī)可編過(guò)程控制、多位機(jī)控制以及示教存儲(chǔ)等。
(10)受信、發(fā)信數(shù)引,聯(lián)鎖控制信號(hào)數(shù)日。
(11)控制系統(tǒng)動(dòng)力:電、氣。
(12)驅(qū)動(dòng)源:氣動(dòng)的氣壓大?。灰簤旱氖褂脡毫?、油泵規(guī)格、電動(dòng)機(jī)功率;電動(dòng)的電動(dòng)機(jī)類型、規(guī)格。
(13)輪廓尺寸:長(zhǎng)(mm)×寬(mm)×高(mm)。
(14)重量:整機(jī)重量(kg)。