? 本課題研究的是一種基于視覺(jué)定位的自動(dòng)上下料機(jī)械手系統(tǒng)。其前提是要能夠?qū)魉蛶衔恢貌还潭ǖ墓ぜM(jìn)行精確定位,即首先對(duì)CCD相機(jī)拍攝的圖片進(jìn)行輪廓提取以及中心位置確定,從而確定其在系統(tǒng)基座標(biāo)系中的相對(duì)位置,然后通過(guò)控制系統(tǒng)控制注塑機(jī)機(jī)械手的動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)注塑機(jī)機(jī)械手給數(shù)控加工機(jī)床自動(dòng)上料、下料的過(guò)程。
該系統(tǒng)主要包括圖像采集及處理系統(tǒng)、上下料機(jī)械手、數(shù)控機(jī)床、傳送帶、工件以及控制系統(tǒng)。
(1)攝像機(jī)系統(tǒng):由外部光源、單個(gè)CCD攝像機(jī)、鏡頭、圖像采集卡和計(jì)算機(jī)共同組成,主要用來(lái)負(fù)責(zé)視覺(jué)圖像的采集和機(jī)器視覺(jué)算法;
(2)控制系統(tǒng):由計(jì)算機(jī)和控制箱共同組成,用來(lái)控制注塑機(jī)機(jī)械手末端執(zhí)行器的實(shí)際位置以及數(shù)控機(jī)床的加工狀況;
(3)上下料系統(tǒng):由傳送帶和負(fù)責(zé)上下料的機(jī)械手組成,主要負(fù)責(zé)被加工件的傳送,以及實(shí)現(xiàn)工件的上下料這一過(guò)程;
(4)加工系統(tǒng):適合零部件加工的數(shù)控機(jī)床,配合注塑機(jī)機(jī)械手完成零件的*終加工。
注塑機(jī)機(jī)械手自動(dòng)上下料系統(tǒng)是集計(jì)算機(jī)技術(shù)、視覺(jué)技術(shù)、圖像處理技術(shù)、數(shù)控技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)與一體的集成制造系統(tǒng),這也是制造企業(yè)將來(lái)發(fā)展的必然趨勢(shì)。