?(1)Z方向副手:
由于該手臂只是對質(zhì)量較小的水口料進行取料,負載較小,所以驅(qū)動氣缸上下運動時分別采用一只帶消聲器的排氣節(jié)流閥(E、D)調(diào)節(jié)注塑機機械手執(zhí)行氣缸的運動速度。
(2)Z方向主手上升行程:
由于機械手臂對塑料制品進行取料,承擔主要的負載,因此對該手臂的上下運動驅(qū)動氣缸的氣動回路進行了特別設(shè)計,氣缸上行時由于要克服手臂的重力負載,因此上行方向的運動速度在設(shè)計上低于下行方向的運動速度,速度控制方法與Z方向副手相同,也是通過一只排氣節(jié)流閥(C)來調(diào)節(jié)控制。
(3)Z方向主手下降行程:
氣缸下行時由于要求運動速度非常高,加上手臂重力慣性的作用,在行程終點會產(chǎn)生強烈的振動沖擊,如果采用與上行時同樣的方法難以達到良好的效果,因此對該氣缸下行時的運動速度采用以下方法專門控制。
采用兩只排氣節(jié)流閥(A、B)分別組成兩組氣動回路,一組回路中將排氣節(jié)流閥(B)的開度調(diào)整到較小位置,供氣缸在行程起始段和結(jié)束段使用,使氣缸在起始段和結(jié)束段具有更大的排氣阻力因而降低手臂的運動速度;
另一組回路中將排氣節(jié)流閥(A)的開度調(diào)整到較大位置,供氣缸在運動行程中間段使用,當氣缸驅(qū)動手臂下行起始段結(jié)束后控制該回路的2位3通電磁閥( F) 導通,這時氣缸的排氣就通過具有較大開度的排氣節(jié)流閥(A)排氣, 因而使氣缸及手臂獲得高速運動,當進入結(jié)束段時,2位3通電磁閥(F)又斷開,氣缸恢復從具有較小開度的排氣節(jié)流閥(B)排氣,邊調(diào)整邊觀察,直到達到滿意的緩沖效果為止。