? 但是在生產(chǎn)中注塑機(jī)機(jī)械手能否準(zhǔn)確地工作,實(shí)際上是一個(gè)三維空間的定位問題,是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡(jiǎn)單情況下,單個(gè)量值可能是主要的。影響單個(gè)線量或角量定位誤差的因素如下:
1.定位方式--不同的定位方式影響因素不同。如機(jī)械擋塊定位時(shí),定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等因素有關(guān)。
2.定位速度--定位速度對(duì)定位精度影響很大。這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r(shí),必須耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不同。通常,為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度,如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率,控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。
3.精度--機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對(duì)定位精度有直接影響。
4.剛度--機(jī)械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時(shí),因易產(chǎn)生振動(dòng),定位精度一般較低。
5.運(yùn)動(dòng)件的重量--運(yùn)動(dòng)件的重量包括機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。運(yùn)動(dòng)件重量的變化對(duì)定位精度影響較大。通常,運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí),定位精度降低。因此,設(shè)計(jì)時(shí)不僅要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量,而且要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。